Jedes Mal, wenn ich aus Firefox etwas ausdrucken muss (das geschieht sehr selten, aber wenn es mal geschieht, dann bin ich immer wieder auf's Neue genervt), sind standardmäßig Kopf- und Fußzeilen aktiviert (siehe die 6 Aufklappmenüs ganz unten im Screenshot).

Firefox merkt sich die letzte vorgenommene Einstellung, alle Infos leer zu lassen, nicht. Auch wenn man die Einstellungen per System-Funktion speichert, sind die Kopf- und Fußzeilen beim nächsten Mal wieder gefüllt.

Abhilfe bringen hier zum Glück die erweiterten Einstellungen about:config Sucht man hier nach den Begriffen header und footer, findet man entsprechende Einträge mit Variablen wie &D, &PT etc.
Diese Werte per Doppelklick auf den Eintrag löschen und beim nächsten Öffnen des Druck-Dialogs sollten alle 6 Aufklappmenüs der Kopf- und Fußzeilen auf leer stehen.